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Dans son Histoire de la vélocipédie (1891), Louis Baudry de Saunier affirme qu'un certain M. de Sivrac a inventé en 1791 un engin en bois constitué par un siège fixé à deux roues, baptisé célérifère.
En fait, le véretable inventeur de la bicyclette est le baron allemand Karl Drais von Sauerbronn (1785-1851), qui présenta sa machine à Paris en 1818: on baptise alors son invention "draisienne". Il assure que l'engin "peut rouler sur terrain sec et plat à 4 lieues à l'heure et, en descente, aller plus vite qu'un cheval ventre à terre ."Mais la "draisienne" sera vite oubliée, car elle est trop difficile à manœuvrer.
En 1839, l'Écossais Mac Millan imagine un modèle où la roue arrière est plus haute que la roue avant.
En 1861, à Paris un grand pas va être franchi dans l'amélibration de la technique. Ernest Michaux dix-neuf ans, dont le père, Pierre, vient de réviser un vélocipède confié par un client, suggère de fixer une barre afin d'y poser les pieds : c'est ainsi que Pierre Michaux invente la "pédivelle", qui va devenir la pédale.
L'engouement général pour le vélocipède contribue à l'amélibration de la technique.
Dès 1869, des clubs pour les vélocipédistes sont créés et "Le Vélocipède", le premier magazine spécialisé, est lancé. Le vocabulaire s'enrichit bientôt d'un nouveau mot : le bicycle.
En 1875 naît le "grand bi" ; l’engin est doté d'une roue avant haute de 1,30 m et d'une roue arrière de 0,30 m de diamètre seulement.
En 1885, après le déclin du "grand bi ", la bicyclette, terme désormais consacré pour un vélocipède à roue arrière motrice, reçoit sa forme actuelle. Des amélibrations lui sont apportées : elles portent sur le poids, les pneumatiques, les jantes, les roues, les rayons, les tubes, les freins.
Depuis la bicyclette a connu des évolitions considérables, pour arriver au vélo de nos jours.